直線電機定位平臺系統技術解析

文章來源：東莞希思克傳動科技有限公司    發布日期：2018-6-27    瀏覽：2551次

從上世紀70年代初發展，工業由1.0到現在的4.0，人工變成機器化操控，這一場革命性的戰爭即將打響。未來的道路會什么怎樣呢？今天我將來解析汽車制造行業中，常用的多軸機器人，直線電機定位平臺系統的揭秘。不懂童鞋趕緊來聽聽咯！

     反電動式常數
     為反電動勢電壓（rms）對轉速（rpm）或速度（m/s）的比率。反電動勢為發生于線圈在永久磁鐵上移動時所產生的電壓。

     加速度
     每單位時間的速度變化量，即加速度=速度/時間或a=v/t。

     加速時間
     為由靜止加速到最大速度所需的時間。

     平面度（或垂直直線度）
     沿著X方向前進時的垂直直線運動特性，當這個規格不好的時候，沿著X方向運動時，會產生Z方向的偏差。

     扭矩
     為使物體旋轉的作用力，通常以下這個外積的公式算出的向量來表示
     M=rxF1
     其物理單位為Nm=kgm2/s2

     重新性
     請勿與絕對精度混淆，一個線性定位軸通常會有較差的絕對精度，與較好的重現精度。由一定以上的距離實施多次由一個方向往目標位置移動所量測的結果稱之為單方向的重新性，在這樣的情形下，諸如背隙的影響并不存在，如果量測時往目標逼近的方向是不同的，則所得的結果為變方向的重新性，此時會量的含背隙的結果。

     馬達常數Km
     為推力對消耗功率的比值，代表馬達的效率。

     剛性
     為機構（含零件或組件）抵抗變形的能力，通常分為靜態剛性與動態剛性。靜態剛性為外力已經完全靜止不變動時機構的抗變形特性；動態剛性為機構對變動外力的抗變形彈力特性。

     真直度（或水平直線度）
     沿著X方向前進時的水平直線運動特性，當這個規格不好的時候沿著X方向運動時，會產生Y方向的偏差。

     偏心
     是指轉矩馬達在旋轉時旋轉中心偏移的量，主要是由組裝對心和軸承的公差所決定。

     推力，扭矩
     直線運動的推力，或旋轉運動的扭矩分別以不同的環境狀況而有不同的定義值。通常有：
     1、室溫度20℃
     2、線圈溫度80℃
     3、100%負載率（duty cycle）
     的連續推力，連續扭矩，或瞬間推力，瞬間扭矩等定義。

     推力常數Kf
     為馬達線圈的特性之一，定義為單位電流的推力，把此參數乘以電流即可得到推力：F=IxKf

     連續推力，連續扭矩
     當對馬達線圈施以100%負載率（duty cycle）之連續電流時，馬達可以產生的推力或扭矩稱之。

     連續電流
     這個電流是可以持續供應給馬達線圈的電流。通常以這個電流流過線圈時，溫度最高不會超過80℃。

     解析度
     為所采用的位置回饋系統本身所能量測的最小距離，請勿與運動解析度混淆，通常運動解析度會大于解析度。

     偏擺
     為回轉馬達在轉動的同時上平面的角度偏差。隨著旋轉，馬達的上平面會斜來斜去，所造成的角度。主要的原因為軸承的公差所引起。

     運動解析度
     為定位系統可以重復運動的最小距離，影響的因素有位置回饋系統解析度，控制器驅動器的解析度加上機構背隙等等。

     精度
     定義為目標位置與實際位置之間的誤差。這樣子的系統化或線性的偏差可能的來源有：余弦誤差，角度誤差，螺桿誤差，熱膨脹等等因素。精度請勿與重現精度混淆。

     磁性吸引力Fa
     鐵芯式馬達的動子與定子之間的作用力，此力形成對滑塊的預壓，由滑軌承受。

     線圈電阻R25
     為馬達線圈的特性，在25℃下的電阻，如果在80℃時其阻值會變為大約1.2倍。

     線圈溫度Tmax
     為線圈允許的最大溫度，馬達的實際溫度依存于機構，冷卻手段以及運動規劃等等因素，理論計算可能會有偏差，通常以實際測試為依據。

     導軌偏差
     為使用的滑軌的線性偏差，依存于真直度和平面度。

     間電流Ip
     主要是用來提供短時間產生大推力的電流，希思克直線電機的定義基本原則為：XSK系列的Ip為連續電流的兩倍，XSK（P）系列為Ip為連續電流的三倍。供給瞬間電流的允許時間為一秒，然后充分散熱一段時間回復到線圈正常工作溫度以下，才可以再供給瞬間電流。

     間扭矩，間推力Fp
     瞬間扭矩（回轉運動），瞬間推力（直線運動）為馬達在不超過一秒的世界可以產生的最大推力，通常這樣的推力已經在接近馬達飽和的非線性操作區，一般用于加速或減速的目的。

     通過更加深入的對直線電機定位平臺的解析，直觀明白負載、精度、速度、物理量等重要參數，加速我們對產品的了解、選型。大家在后期過程中，有哪些不清楚的地方，可以隨時致電與我司進行聯系。

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